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Pour compiler le driver cp210x, il faut le télécharger (Linux 3.x.x/4.x.x/5.x.x VCP Driver), puis ouvrir le zip pour trouver le drivers écrit en C destiné à être compilé.

Il faut au préalable installer quelques paquets :

sudo apt install unzip make gcc linux-image-extra-virtual

Décompresser le fichier zip téléchargé :

unzip Linux_3.x.x_4.x.x_VCP_Driver_Source.zip

Puis procéder à la compilation :

make

Ensuite, copier le driver dans le bon répertoire :

sudo cp cp210x.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial/

Et enfin, charger les modules :

sudo insmod /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial/usbserial.ko
sudo insmod /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial/cp210x.ko

Résultat de la commande lsmod | grep cp210 (les sizes peuvent être différentes) :

(Module                 Size  Used by)
cp210x                 36864  0
usbserial              53248  1 cp210x